Sistem rak palet mula berkembang selepas Perang Dunia II. Pada awal 1960-an, sistem rak palet yang menggunakan-kren penumpuk jenis jambatan dan{3}}kren penumpuk lorong terkawal telah muncul di Amerika Syarikat. Pada tahun 1963, AS mempelopori penggunaan teknologi kawalan komputer dalam-gudang teluk tinggi, mewujudkan sistem rak palet terkawal-komputer pertama. Selepas itu, sistem rak palet automatik menyaksikan perkembangan pesat di seluruh Amerika Syarikat dan Eropah. Pada akhir 1970-an, Jepun mula membina sistem rak palet; kadar pembangunan dipercepatkan dengan pantas, menjadikannya salah satu negara yang mempunyai bilangan sistem rak palet automatik tertinggi di dunia hari ini.
Negara saya membangunkan kren penumpuk jenis-jambatan pertamanya pada tahun 1966 (dicipta oleh Institut Penyelidikan Beijing untuk Pengangkat dan Jentera Pengangkutan di bawah Kementerian Industri Jentera) dan mula membangunkan komputer pertamanya-sistem rak palet automatik terkawal-berdiri setinggi 14 meter-pada tahun 1974; kemudahan ini mula beroperasi pada tahun 1982. Menjelang tahun 2002, bilangan sistem rak palet automatik di negara saya telah melebihi 250. Sistem rak palet automatik sepenuhnya pertama di negara saya ialah gudang teluk tinggi-automatik di Loji Pembuatan Automobil Beijing, juga dibangunkan oleh Institut Penyelidikan Mesin Pengangkutan dan Pengangkutan Beijing. Pada tahun 1990-an, sistem rak palet mengalami pertumbuhan pesat dan aplikasi meluas di seluruh negara saya.
